武漢寶瑾測控技術(shù)(多圖)-堆取料機位置檢測

1為1號流動站，2為2號流動站。兩個流動站實時檢測空間的三維坐標信息， 并通過以太網(wǎng)傳輸給中控室的plc主機，這樣根據(jù)“兩點確定一條直線”原理，中控plc就可以實時的知道堆取料機的大機回轉(zhuǎn)中心和堆取料機的大臂頭部中心所在軸線的位置了。通過使用流動站和基準站來檢測的大臂位置信息可以到厘米級，并且不受堆取料機自身行走輪打滑和其他編碼器累積誤差的影響，因此比現(xiàn)有的防碰撞方法更加準確。克服了現(xiàn)有技術(shù)中由于大臂空間位置反饋都是采用行走、回轉(zhuǎn)、俯仰三個編碼器的數(shù)值計算得出的，而造成的誤差累積問題。
1.1 現(xiàn)場工藝
料場料機控制系統(tǒng)需要實時檢測各堆取料機走行位置、懸臂俯仰角、懸臂旋轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)，同時把各堆取料機實時數(shù)據(jù)傳送到控制系統(tǒng)的plc。
為提高裝卸均化作業(yè)的效率和安全問題，應保證堆取料機具備尋堆認址、定位， 自動確定各層料堆起點、終點及位置跟蹤、終點記憶、料流對中心、電纜保護、整機自動堆取料，從而實現(xiàn)流暢和的堆取料自動作業(yè)。同時中控室能夠?qū)ψ鳂I(yè)過程進行監(jiān)視。所以有必要對堆取料機堆取料機位置進行連續(xù)跟蹤、懸臂三維位置實時檢測，解決堆取料作業(yè)過程中空間防碰撞的難題。
本系統(tǒng)采用在堆場合適位置建立基準站，堆取料機位置檢測，在堆取料機的回轉(zhuǎn)中心和懸臂中部或者頭部中心點安裝gnss流動站。通過gnss的位置信息和空間幾何算法，得出兩臺堆取料機之間的距離，從而可以判斷出堆取料機發(fā)生碰撞的可能，使得作業(yè)人員進行相應處理。本系統(tǒng)可以實時計算出堆取料機懸臂的相對位置和距離，實現(xiàn)多臺堆取料機在同一個場垛中安全作業(yè)。該系統(tǒng)包括：大機及懸臂位置反饋系統(tǒng)、空間數(shù)據(jù)算法系統(tǒng)、空間防碰撞預警控制系統(tǒng)。
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