工業(yè)機(jī)器人的主要參數(shù)是什么？

工業(yè)機(jī)器人制造商將在提供機(jī)器人產(chǎn)品的同時(shí)提供機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)。這些參數(shù)是判斷機(jī)器人是否適合工程需要的依據(jù)，主要包括以下技術(shù)參數(shù)：
1.自由度（軸數(shù)）
自由度（dof），也稱(chēng)為坐標(biāo)軸數(shù)或軸數(shù)，是指機(jī)器人致動(dòng)器運(yùn)動(dòng)所需的單獨(dú)坐標(biāo)數(shù)（關(guān)節(jié)數(shù)或電機(jī)軸數(shù)）。手指工具的自由度通常不包括在內(nèi)。
自由度越高，機(jī)器人的靈活性越高，但控制要求越復(fù)雜。它是衡量機(jī)器人適應(yīng)性和柔性的重要指標(biāo)。
2.額定負(fù)荷
額定載荷是指工業(yè)機(jī)器人機(jī)械部分在工作范圍內(nèi)任何位置所能承受的很大質(zhì)量，一般單位為kg（kg）。表示機(jī)器人的承載能力。實(shí)際負(fù)載與運(yùn)行速度和加速度有關(guān)。為了安全起見(jiàn)，該技術(shù)指標(biāo)基于高速時(shí)的負(fù)載能力。
3.作用范圍
動(dòng)作范圍，也稱(chēng)為工作空間，是指機(jī)器人腕部參考點(diǎn)或末端執(zhí)行器安裝點(diǎn)（不包括末端執(zhí)行器）可到達(dá)的所有空間區(qū)域。有時(shí)，機(jī)器人在xy方向上的很大工作半徑也被視為動(dòng)作范圍標(biāo)準(zhǔn)。
4.定位精度和重復(fù)精度
定位精度是指機(jī)器人到達(dá)固**的精度。重復(fù)精度是指當(dāng)機(jī)器人在同一位置命令下連續(xù)重復(fù)多個(gè)動(dòng)作時(shí)，位置偏差分散的很大值。重復(fù)精度是衡量機(jī)器人控制性能的重要指標(biāo)。
5.很大速度
很大速度是指當(dāng)軸鏈接時(shí)，機(jī)器人手腕中心可以達(dá)到的很大線性速度。很大關(guān)節(jié)速度（角速度或線速度）不是單獨(dú)的值。對(duì)于較長(zhǎng)距離，很大速度通常受到總線電壓或伺服電機(jī)很大允許速度的限制。
工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)：
1.可編程。生產(chǎn)自動(dòng)化的進(jìn)一步發(fā)展是柔性自動(dòng)化。工業(yè)機(jī)器人可以根據(jù)其工作環(huán)境的需要進(jìn)行重新編程。因此，它可以在小批量、多品種、平衡有效的柔性制造過(guò)程中發(fā)揮良好的作用。它是柔性制造系統(tǒng)（fms）的重要組成部分。
2.擬人化。工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)類(lèi)似于人類(lèi)行走、腰部旋轉(zhuǎn)、大臂、小臂、手腕、爪等部分，控制方式為計(jì)算機(jī)。此外，智能工業(yè)機(jī)器人具有許多類(lèi)似于人類(lèi)的“生物傳感器”，如皮膚接觸傳感器、力傳感器、負(fù)載傳感器、視覺(jué)傳感器、聲學(xué)傳感器、語(yǔ)言功能等。傳感器提高了工業(yè)機(jī)器人對(duì)周?chē)h(huán)境的適應(yīng)能力。
3.普遍性。除了專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)的工業(yè)機(jī)器人外，一般工業(yè)機(jī)器人在執(zhí)行不同任務(wù)時(shí)具有良好的通用性。例如，改變工業(yè)機(jī)器人手的末端操縱器（夾持器、工具等）可以執(zhí)行不同的工作任務(wù)。
4.機(jī)電一體。工業(yè)機(jī)器人技術(shù)涉及廣泛的學(xué)科，但它可以概括為機(jī)械和微電子的結(jié)合-機(jī)電一體技術(shù)。*三代智能機(jī)器人不僅具有獲取外部環(huán)境信息的各種傳感器，還具有記憶能力、語(yǔ)言理解能力、圖像識(shí)別能力、推理和判斷能力等人工智能，這些都與微電子技術(shù)的應(yīng)用，特別是計(jì)算機(jī)技術(shù)的應(yīng)用密切相關(guān)。因此，機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展必將帶動(dòng)其他技術(shù)的發(fā)展。機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用水平也可以檢驗(yàn)一個(gè)國(guó)家科技和工業(yè)技術(shù)的發(fā)展水平。
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