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工業(yè)機(jī)器人分為直流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類
工業(yè)機(jī)器人分為直流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類，交流伺服電動(dòng)機(jī)又分為異步伺服電動(dòng)機(jī)和同步伺服電動(dòng)機(jī)，工業(yè)機(jī)器人廠家，目前交流系統(tǒng)正在逐漸代替直流系統(tǒng)。與直流系統(tǒng)相比，交流伺服電機(jī)具有高可靠性、散熱好、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小、能工作于高壓狀態(tài)下等優(yōu)點(diǎn)。因?yàn)闊o(wú)電刷和轉(zhuǎn)向器，故交流系統(tǒng)也成為無(wú)刷伺服系統(tǒng)，工業(yè)機(jī)器人，用于其中的電機(jī)是無(wú)刷結(jié)構(gòu)的籠型異步電機(jī)和永磁同步型電機(jī)。
工業(yè)機(jī)器人主控計(jì)算機(jī)接到工作人員輸入的作業(yè)指令
工業(yè)機(jī)器人主控計(jì)算機(jī)接到工作人員輸入的作業(yè)指令后，首先分析解釋指令，確定手的運(yùn)動(dòng)參數(shù)。然后進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)和插補(bǔ)運(yùn)算，后得出機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)參數(shù)。這些參數(shù)經(jīng)過(guò)通信線路輸出到伺服控制級(jí)，工業(yè)機(jī)器人銷售，作為各個(gè)關(guān)節(jié)伺服控制系統(tǒng)的給定信號(hào)。關(guān)節(jié)上的伺服驅(qū)動(dòng)器將此信號(hào)d/a轉(zhuǎn)換后驅(qū)動(dòng)各個(gè)關(guān)節(jié)產(chǎn)生協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。傳感器將各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)輸出信號(hào)反饋回伺服控制級(jí)計(jì)算機(jī)形成局部閉環(huán)控制，達(dá)到的控制機(jī)器人在空間的運(yùn)動(dòng)。
工業(yè)機(jī)器人直流伺服電機(jī)分為有刷和無(wú)刷電機(jī)：有刷電機(jī)成本低，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速范圍寬，控制容易，需要維護(hù)，但維護(hù)方便（換碳刷），產(chǎn)生電磁干擾，對(duì)使用環(huán)境有要求，工業(yè)機(jī)器人研發(fā)，通常用于對(duì)成本敏感的普通工業(yè)和民用場(chǎng)合；
無(wú)刷電機(jī)體積小重量輕，出力大響應(yīng)快，速度高慣量小，力矩穩(wěn)定轉(zhuǎn)動(dòng)平滑，控制復(fù)雜，智能化，電子換相方式靈活，可以方波或正弦波換相，電機(jī)免維護(hù)，節(jié)能，電磁輻射小，溫升低壽命長(zhǎng)，適用于各種環(huán)境。
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