【尋跡智行】有關(guān)AGV底盤結(jié)構(gòu)的詳細(xì)概述

agv底盤是自動導(dǎo)航車輛（agv）的重要組成部分。其結(jié)構(gòu)設(shè)計的好壞直接影響著agv的穩(wěn)定性、速度、載重能力等多個方面。本文將對agv底盤結(jié)構(gòu)進行深入分析。
一、單舵輪驅(qū)動結(jié)構(gòu)【適合1t以上負(fù)載,牽引車,叉車類應(yīng)用場景】
單舵輪驅(qū)動結(jié)構(gòu)是較簡單的結(jié)構(gòu)之一，其結(jié)構(gòu)由1個舵輪和2個定向輪組成，在叉車上面有著非常廣泛的應(yīng)用。這種結(jié)構(gòu)可以直接適應(yīng)各種地面，保證驅(qū)動舵輪一定著地。根據(jù)車重心分布的不同，舵輪是大概會承擔(dān)50%的自重，所以牽引力非常強。 但其缺點也顯而易見，單輪驅(qū)動的agv在行駛過程中容易發(fā)生偏移，并且轉(zhuǎn)彎時需要采用一定的技巧進行控制。
二、雙舵輪驅(qū)動結(jié)構(gòu)【適合1t以上負(fù)載,同時要求可以任意方向平移的場合】
雙舵輪驅(qū)動結(jié)構(gòu)是目前市場上較常見的結(jié)構(gòu)之一，其結(jié)構(gòu)由兩個驅(qū)動輪和一個或多個非驅(qū)動輪組成，通常應(yīng)用于中等載重的agv上。由于其結(jié)構(gòu)設(shè)計合理，可以較好地保持agv在直線行駛時的穩(wěn)定性，并且轉(zhuǎn)彎時*特殊技巧，因此在市場上得到了廣泛應(yīng)用。
雙舵輪底盤常見的2種結(jié)構(gòu)形式有：
1）舵輪居中布置：舵輪布置在車體中心線上，前后對稱布置，直線行走時，前后舵輪調(diào)整同樣的角度實現(xiàn)路徑偏移調(diào)整，自轉(zhuǎn)時，左右舵輪轉(zhuǎn)動90度，變成差速式，可實現(xiàn)自轉(zhuǎn)。
2）舵輪對角布置：舵輪中心對稱布置，運動形式相較中心線布置時調(diào)整較為復(fù)雜。
三、兩輪差速驅(qū)動結(jié)構(gòu)【適合500kg~1.5t負(fù)載的agv,可以原地旋轉(zhuǎn),不能平移】
兩輪差分驅(qū)動底盤可以分2種：3輪結(jié)構(gòu)、6輪結(jié)構(gòu)。
①3輪結(jié)構(gòu)：2個驅(qū)動輪、1個萬向輪。在服務(wù)機器人上應(yīng)用較多。但其缺點是：原地旋轉(zhuǎn)時，占用空間較大。因為是3輪結(jié)構(gòu)，所以輪與車架采用剛性連接就可以。
②6輪結(jié)構(gòu)：2個驅(qū)動輪在中間、4個萬向輪在車的4個拐角。6輪結(jié)構(gòu)，必須做特殊浮動處理，才可以保證2個驅(qū)動輪始終受力著地。
四、麥克納姆輪驅(qū)動結(jié)構(gòu)【適合運行頻率較低、同時要求任意方向（固定）平移和旋轉(zhuǎn)的場合】
麥克納姆輪底盤由4個麥克納姆輪組成，麥克納姆輪的滾軸傾斜角必須按照下圖布置。
該底盤的優(yōu)點是：可以任意方向平移或旋轉(zhuǎn)，是運動靈活度較好的底盤。
運動學(xué)要求4個輪子必須同時著地，這樣才可以達到理想的運動控制。4個輪子如果剛性與底盤連接，根據(jù)3點確定1個平面的原理可以知道，其中1個輪子必然懸空或受力很小。為了解決該問題，有如下2種建議方式：
1）將**或后面2個輪子使用彈簧做成上下浮動結(jié)構(gòu)。
2）將**或后面2個輪子做成一組浮動橋臂。所謂的平衡橋臂就是1根桿上面左右固定2個輪子，中間做一個鉸接軸和車架固定。使2個輪子合并為1個受力點。從而使4個麥克納姆輪都可以同等受力。
總的來說，agv底盤的結(jié)構(gòu)設(shè)計應(yīng)根據(jù)自身的使用環(huán)境、載重和行駛速度來進行選擇。在選擇時，需要注意的是結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性、驅(qū)動能力、轉(zhuǎn)彎半徑等因素，同時要考慮生產(chǎn)成本和維護成本的平衡。
底盤較終性能要求：
1）面對各種高低起伏的路面，所有驅(qū)動輪必須著地，這樣驅(qū)動輪才可以正常傳遞牽引力，否則出現(xiàn)懸空打滑的現(xiàn)象。
2）空載和滿載狀態(tài)下，傳遞到驅(qū)動輪上面的正壓力足夠大，足以驅(qū)動上爬設(shè)計坡度。
較大牽引力=驅(qū)動力正壓力x驅(qū)動輪摩擦系數(shù)
需要克服阻力=滾動摩擦阻力+自重在坡度方向的分量
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